Benutzer:MichaelFrey/Klann linkage
Resourcen
[Bearbeiten | Quelltext bearbeiten]- Klann-Mechanismus
- Bilder (ohne sprache)
- Texte
- http://www.3d-meier.de/tut17/Spider1/Seite1.html
- http://www.mondospider.com/
- http://www.mondospider.com/frequently-asked-questions/
- http://www.crabfu.com/steamtoys/
- http://oz.nthu.edu.tw/~g9621511/Klann%20Linkage.htm
- http://www.mkontopoulos.com/teaching/mp/D2_Linkages-Pres.pdf
- http://www.ijert.org/view.php?id=5588&title=design-of-a-bomb-disposing-bot-a-mimic-of-tarantula-using-klann-linkage
- http://www.steamspider.com/
- Animationen
- Video
Konkrett brauchbar:
Rohfassung
[Bearbeiten | Quelltext bearbeiten]Das Klann-Koppelgetriebe ist ein Viergelenk Koppelgetriebe.
das Klann-Koppelgetriebe wird z.B. für laufende Roboter verwendet.
Das Klann-Koppelgetriebe wird oft mit dem Jansen-Koppelgetriebe (Strandbeest) von Theo Jansen verglichen.
Geschichte
[Bearbeiten | Quelltext bearbeiten]Joe Klann begann mit der Entwicklung 1993.[1]
Konstruktionsvorschrift
[Bearbeiten | Quelltext bearbeiten]Die Konstruktionsvorschrift ist US Patent 6,260,862[2] und auf der Website des Erfinders[3] beschrieben.
Der Patentinhaber schreibt dazu auf seiner Website:
„Reading the entire text could be painful.“
Die Konstruktionsvorschrift hat 6 Eingabe Variablen, die sich wie folgt auf die Konstruktion auswirken:
Die Auswirkungen auf die Bewegung hat der Patentinhaber auf seiner Website illsustriet.[5]
Dadurch dass das Klann-Koppelgetriebe als Konstruktionsvorschrift beschrieben ist, lässt es sich einfach an andere Anforderungen (z.B. größere Schritthöhe um über Hindernisse zu kommen) anpassen. Jedoch sind nicht alle Kombinationen möglich. Das Jansen-Koppelgetriebe zum Vergleich bietet diese Flexibilität nicht direkt. Beim Jansen Koppelgetriebe müsste der iterative Prozess von vorne begonnen werden.
Bespiele
[Bearbeiten | Quelltext bearbeiten]Die Konstruktionsvorschrift ist relativ aufwendig, im Patent finden sich aber zwei tabellen mit Koordinaten:
Bespiele 1
[Bearbeiten | Quelltext bearbeiten]Punkt | X | Y | |
---|---|---|---|
9 | 1.366 | 1.366 | |
11 | 1.009 | 0.574 | |
15 | 1.599 | 0.750 | |
27X | 0.741 | 0.750 | |
27Y | 1.277 | 0.750 | |
29x | 1.331 | 0.750 | |
29y | 1.867 | 0.750 | |
33x | 0.000 | 0.000 | |
33y | 1.000 | 0.000 | |
35x | 0.232 | 0.866 | |
35y | 0.768 | 0.866 | |
37x | 0.866 | 1.500 | |
37y | 1.000 | 1.732 | |
52p | 0.500 | 0.866 | |
56p | 0.000 | 1.732 | |
57p | 1.000 | 1.732 | |
62p | 0.500 | 1.866 | |
65p | 0.500 | -0.134 | |
72p | 0.500 | 0.901 | |
74p | 0.500 | 0.844 | [6] |
75p | 1.599 | 0.844 | [7] |
78p | 1.599 | 1.018 | |
80p | 1.022 | 0.894 |
Bespiele 2
[Bearbeiten | Quelltext bearbeiten]Punkt | X | Y | |
9 | 17.818 | 16.076 | |
11 | 12.101 | 10.186 | |
15 | 17.607 | 11.807 | |
27X | 9.125 | 11.807 | |
27Y | 15.077 | 11.807 | |
29X | 14.631 | 11.807 | |
29Y | 20.583 | 11.807 | |
33x | 0.000 | 0.000 | |
33y | 12.000 | 0.000 | |
35x | 3.024 | 13.099 | |
35y | 8.976 | 13.099 | |
37x | 11.119 | 19.200 | |
37y | 13.578 | 22.130 | |
52p | 6.000 | 13.992 | |
56p | 0.000 | 24.384 | |
57p | 12.000 | 24.384 | |
62p | 6.000 | 25.992 | |
65p | 6.000 | 1.992 | |
72p | 6.000 | 13.491 | |
74p | 6.000 | 13.925 | [8] |
75p | 17.607 | 13.925 | [9] |
78p | 17.607 | 14.783 | |
80p | 12.236 | 13.572 |
Vergleich mit dem Jansen-Koppelgetriebe
[Bearbeiten | Quelltext bearbeiten]Bereits erwähnt wurde, dass das Klann-Koppelgetriebe, anders als das Janse-Koppelgetriebe, parametrierbar ist und dadurch flexibler anpassbar.
Verglichen mit dem Jansen-Koppelgetriebe ist das Klann-Koppelgetriebe robuster gegen Fertigungstoleranzen. Nicht optimale Längen führen zwar zu einem sub-optimalen Schritt, aber anders als beim Jansen-Koppelgetriebe weniger schnell zu einem Klemmen.
Ein weiterer Vorteil des Klann-Koppelgetriebe ist es, dass es mit weniger Beinen als das Jansen-Koppelgetriebe auskommt.
Anwendungen
[Bearbeiten | Quelltext bearbeiten]-
Unterwasser laufender Robotor
Patente
[Bearbeiten | Quelltext bearbeiten]- U.S. Provisional Application Ser. No. 60/074,425, was filed on Feb. 11, 1998
- US Patent 6,260,862,[10] issued July 17, 2001
- US Patent 6,364,040,[11] issued April 2, 2002
- US Patent 6,478,314,[12] issued November 12, 2002
Weblinks
[Bearbeiten | Quelltext bearbeiten]Research
[Bearbeiten | Quelltext bearbeiten]Der Author des Patents warnt auf seiner eignen Website davor, das Patent zu lesen:
„Reading the entire text could be painful.“
Wobei hier auch folgende Aussage zu beachten ist:
„This is the enabling portion of one of the patents and describes how one "skilled in the art" can reproduce the resulting pivot locations for the linkage.“
wobei der Author des Patents des Patents nicht in der Lage war, eine Jansen Linkage korrekt für seinen vergleich zu modellieren: http://www.mechanicalspider.com/comparison.html (Bezugnehmen auf diese Grafik hat er die Konstante l Vergessen, wo durch Schritt angewinkelt genüber der Lauffläche ist)
Links:
- Wikipedia:
- Mechanical Spider
- Patents
- http://patft.uspto.gov/netacgi/nph-Parser?Sect1=PTO1&Sect2=HITOFF&d=PALL&p=1&u=%2Fnetahtml%2FPTO%2Fsrchnum.htm&r=1&f=G&l=50&s1=6260862.PN.&OS=PN/6260862&RS=PN/6260862
- http://patft.uspto.gov/netacgi/nph-Parser?Sect1=PTO1&Sect2=HITOFF&d=PALL&p=1&u=%2Fnetahtml%2FPTO%2Fsrchnum.htm&r=1&f=G&l=50&s1=6364040.PN.&OS=PN/6364040&RS=PN/6364040
- http://patft.uspto.gov/netacgi/nph-Parser?Sect1=PTO1&Sect2=HITOFF&d=PALL&p=1&u=%2Fnetahtml%2FPTO%2Fsrchnum.htm&r=1&f=G&l=50&s1=6478314.PN.&OS=PN/6478314&RS=PN/6478314
http://oz.nthu.edu.tw/~g9621511/Klann%20Linkage.htm
http://makezine.com/2012/09/24/math-monday-linkages-biomimicry/
http://makezine.com/2012/09/24/math-monday-linkages-biomimicry/
http://makezine.com/2012/07/30/math-monday-linkages-an-introduction/
http://www.mkontopoulos.com/teaching/mp/D2_Linkages-Pres.pdf
http://poisson.me.dal.ca/~dp_13_13/Conceptual.pdf
http://www.raiderracing.com/engineering/Racky/How%20I%20built%20Racky.pdf
- ↑ http://www.mechanicalspider.com/log.html
- ↑ http://patft.uspto.gov/netacgi/nph-Parser?Sect1=PTO1&Sect2=HITOFF&d=PALL&p=1&u=%2Fnetahtml%2FPTO%2Fsrchnum.htm&r=1&f=G&l=50&s1=6260862.PN.&OS=PN/6260862&RS=PN/6260862
- ↑ http://www.mechanicalspider.com/enable.html
- ↑ http://www.mechanicalspider.com/enable.html
- ↑ http://www.mechanicalspider.com/spiderinputs.html
- ↑ fehlt im Patent
- ↑ fehlt im Patent
- ↑ fehlt im Patent
- ↑ fehlt im Patent
- ↑ http://patft.uspto.gov/netacgi/nph-Parser?Sect1=PTO1&Sect2=HITOFF&d=PALL&p=1&u=%2Fnetahtml%2FPTO%2Fsrchnum.htm&r=1&f=G&l=50&s1=6260862.PN.&OS=PN/6260862&RS=PN/6260862
- ↑ http://patft.uspto.gov/netacgi/nph-Parser?Sect1=PTO1&Sect2=HITOFF&d=PALL&p=1&u=%2Fnetahtml%2FPTO%2Fsrchnum.htm&r=1&f=G&l=50&s1=6364040.PN.&OS=PN/6364040&RS=PN/6364040
- ↑ http://patft.uspto.gov/netacgi/nph-Parser?Sect1=PTO1&Sect2=HITOFF&d=PALL&p=1&u=%2Fnetahtml%2FPTO%2Fsrchnum.htm&r=1&f=G&l=50&s1=6478314.PN.&OS=PN/6478314&RS=PN/6478314