Diskussion:Denavit-Hartenberg-Transformation

• was soll denn das mit "von links nach rechts zu interpretieren"? wenn man einen vektor von rechts dranmultipliziert kommt eine falsche transformation heraus -- warum nicht die reihenfolge umdrehen, damit man normal damit rechnen kann wie mit jeder anderen transformation auch?

Jetzt wo du es erwähnst - kommt mir auch sehr seltsam vor. -- KarlZeilhofer 20:25, 13. Apr. 2010 (CEST)

• Von Denavit und Hartenberg 1955 entwickelt sollte man evtl erwähnen...( http://www.at05.com/downloads/rob5kap23.pdf )

Ein Link der ein Kennwort benötigt ist recht sinnvoll ;-) -- KarlZeilhofer 20:25, 13. Apr. 2010 (CEST)

• Ich hab diese Transformation jetzt gerade mit GNU-Octave ausprobiert. Vermutlich ist ein Fehler in den translatorischen Transformationen. Meiner Meinung stimmt das Vorzeichen nicht. Es sei denn, a_n und d_n werden entgegen den x_n und z_n-Achsen angegeben. Kann das jemand bestätigen? Ich hab noch nix im Artikel geändert. -- KarlZeilhofer 20:25, 13. Apr. 2010 (CEST)

Ich bin nicht mehr ganz im Thema, aber dass "a_n und d_n [...] entgegen den x_n und z_n-Achsen angegeben" werden kann nicht sein.

völlig korrekt! -- KarlZeilhofer 22:26, 13. Apr. 2010 (CEST)

Der Punkt $p={\begin{pmatrix}1\\2\\3\\1\end{pmatrix}}$ wird bei $d_{n}=5$ mit $\operatorname {Trans} (z_{n-1},d_{n})={\begin{pmatrix}1&0&0&0\\0&1&0&0\\0&0&1&5\\0&0&0&1\\\end{pmatrix}}$ transformiert.

Das Ergebnis ist $\operatorname {Trans} (z_{n-1},d_{n})\cdot p={\begin{pmatrix}1\\2\\8\\1\\\end{pmatrix}}$. Der Punkt p ist entlang der positiven z-Achse um 5 verschoben; oder sehe ich da was falsch? MFG Jahobr 21:54, 13. Apr. 2010 (CEST)

Phu, so schnell liest das jemand :-). Ich habs nun mit meinen Methoden nachgerechnet, und bin drauf gekommen, dass ich mich in der Zeile verschaut habe. Es scheint alles so zu stimmen! -- KarlZeilhofer 22:26, 13. Apr. 2010 (CEST)

• Man sollte auch ein Transformationsbeispiel anführen, das genau zeigt, wie ein Punkt aus dem einen in das andere Koordinatensystem transformiert wird. Hier ist es ja so, dass ein Punkt aus dem 1er-System in z.B. das 0er-System transformiert wird. Also wie der global gleiche Punkt aus der Sicht vom 1er-System im 0er-System dargestellt wird. -- KarlZeilhofer 20:25, 13. Apr. 2010 (CEST) -- korrigiert KarlZeilhofer 22:26, 13. Apr. 2010 (CEST)

• Ich habe das Video aus dem englischen in den deutschen Artikel übernommen, da Bilder die räumlichen Übergänge nur schlecht visualisieren können und es noch keine deutsche Äquivalenz zum Videos gibt. -- Jan-Ole.Brodé 14:21, 08. Aug. 2010 (CEST)

Das Video ist der Hammer! Wahrscheinlich hätte ich Stunden benötigt um zu verstehen, was mir so in drei Minuten einleuchtet. (nicht signierter Beitrag von 92.76.159.132 (Diskussion) 18:15, 24. Jun. 2011 (CEST))

• Ich bin etwas verwirrt. Wenn ich versuche die Regel unter "DH-Konvention" auf das nebenstehende Bild anzuwenden, klappt das bei mir nicht. Sollte es nicht heißen "2. die x_n-Achse ist das Kreuzprodukt von z_n-1 und z_n." anstelle z_n und z_n-1? Ich weiß, dass es verschiedene D-H Varianten gibt - laut "Handbook of Robotics" ganze 4. Vielleicht gehört das Bild zu einer anderen Variante? -- Murcsack 01:44, 7. Feb. 2012 (CET)

• Zitat: Es heißt im Text: Die Invertierte dieser Matrix (ich nenne die Invertierte im Folgenden: A) "eschreibt die Transformation eines Punktes vom OKS T_n ins OKS T_{n - 1}." Dies ist meiner Meinung nach falsch. A (also die letzte, dargestellte Matrix) beschreibt die Transformation von T_n in T_{n+1}. Die nicht-invertierte Matrix, welche etwas weiter oben im Text zu finden ist, beschreibt nämlich die Transformation von T_n in T_{n-1}. Peter, 13:22, 23. März. 2013 (CET) (ohne Benutzername signierter Beitrag von 31.18.150.142 (Diskussion))

Da bin ich ganz deiner Meinung. In der englischen Version ist es übrigens genau so wie du geschrieben hast.

https://en.wikipedia.org/wiki/Denavit%E2%80%93Hartenberg_parameters

The position of body $n$ with respect to $n-1$ may be represented by a position matrix indicated with the symbol $T$ or $M$

$\operatorname {} ^{n-1}T_{n}=M_{n-1,n}$

This matrix is also used to transform a point from frame $n$ to $n-1$ (nicht signierter Beitrag von RicoLala1 (Diskussion | Beiträge) 20:02, 12. Jan. 2020 (CET))

• Kleine Anmerkung: In der Denavit-Hartenberg-Transformations_Robot.svg Grafik fehlt die Beschriftung für Z3 --188.192.211.244 17:33, 5. Feb. 2015 (CET)

Behandlung von Sonderfällen

Die genannten Regeln funktionieren für viele Fälle, aber in Spezialfällen ist unklar, was zu tun ist. Etwa wenn z_i = z_(i+1) d.h. aufeinanderfolgende Gelenkachsen identische Richtungen aufweisen. Dann ist offenkundig x_(i+1) nicht definiert, denn 0 kann es offenkundig nichtsein. (nicht signierter Beitrag von 78.53.149.87 (Diskussion) 00:28, 25. Feb. 2015 (CET))

Homogene Matrizen

Was für Matrizen sind in der Einleitung mit "homogenen Matrizen" gemeint?--Kamsa Hapnida (Diskussion) 14:57, 28. Aug. 2015 (CEST)

Konvention funktioniert nicht

Die Konvention wie sie hier angegeben ist, funktioniert sicher nicht, wenn zwei benachbarte Drehachsen parallel sind, weil dann das Kreuzprodukt 0 ist. -- ErnstReissner 09. Okt. 2015 (nicht signierter Beitrag von 213.179.131.90 (Diskussion) 09:33, 9. Okt. 2015 (CEST))

Es gibt öfters mal Konfigurationen die nicht direkt Gelenk für Gelenk beschreibbar sind. Meistens lässt sich das durch eine statische Zwischen-Transformation lösen. (DH kann übrigens auch Schubgelenke. Dann ist d der Parameter). Grüße --Jahobr (Diskussion) 16:12, 9. Okt. 2015 (CEST)

Wohin zeigt $x_{i}$?

Die englische Seite sagt $x_{i}=z_{n}\times z_{n-1}$, die deutsche sagt $x_{i}=z_{n-i}\times z_{n}$. Wer hat recht/Warum weichen wir ab?

• es gibt 2 Arten der DH-Transformation: das 'Original' von D+H aus 1955/1964 welches die Sichtweise Joint(i)->Joint(i+1) vertritt (aus als "far end" bekannt) und die von Craig (1986) modifizierte Version die Joint(i-1)->Joint(i) betrachtet ("near end") und im Allgemeinen weiter verbreitet ist und als leichter anwendbar gilt.