Benutzer:Thomas 003/Artikelentwürfe/Darmstadt Dribblers

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Die Darmstadt Dribblers ist ein deutsches humanoides Roboterfußballteam der Technische Universität Darmstadt, das seit 2006 an Roboterfußballwettbewerben teilnimmt, bei dem RoboCup GermanOpen 2007 schafften sie es, in der Gesamtwertung den dritten Platz zu erreichen.

Erfolge im Roboterfußball

RoboCup

Ereignis		Size	Gesamt		Spiel					Elfmeterschießen		Technical Challenges
Ereignis	Jahr	Size	Platz	Punkte	Platz	Spiele	S-U-N	Tordifferenz	Mann- schaften	Platz	Tordifferenz	Platz	Punkte	bewältigte Aufgaben
RoboCup	2005	Kid Size			VF	3	0-2-1	0:5	2:2
RoboCup	2006	Kid Size	3.	40	3.	6	4-1-1	16:10	2:2	3.	11: 7	2.	8	1/3
RoboCup	2007	Kid Size			VF	5	2-1-2	29:15	2:2			4.	8,2	2/3
RoboCup	2008	Kid Size			VF	6	4-0-2	36:11	3:3			2.
RoboCup	2009

S-U-N: Siege-Untenschieden-Niederlagen
kursiv: zukünftige Ereignisse, an denen das Team teilnehmen will
VF: Viertelfinale

RoboCup German Open

Ereignis	Jahr
RoboCup GermanOpen	2005
RoboCup GermanOpen	2006
RoboCup GermanOpen	2007
RoboCup GermanOpen	2008
RoboCup GermanOpen	2009

kursiv: zukünftige Ereignisse, an denen das Team teilnehmen will

Japan Open

Ereignis	Jahr
Japan Open	2006
Japan Open	2007

Roboter

Mr. DD

Lebensdaten im Team seit: Dezember 2003 aktiver Roboterfußball-Einsatz: Juli 2004 bis April 2005 Abmessungen Höhe: 65 cm Breite: 31 cm Masse: 4,8 kg Freiheitsgrade (DOFs) insgesamt 24 Beine: 6 pro Bein Hüften: 4 pro Bein Arme: 2 Hals: 2

Sensoren Gelenkwinkelencoder: 24 Kameras: 1 (320x240 px resp. 160x120 px) Entfernungssensoren: 4 (in den Schultern) Drucksensoren: 3 in jedem Fuß weitere technische Daten Prozessor: NEC Vr4181 A 133 MHz Betriebssystem: Linux Netzwerk: W-LAN, LAN Energieversorgung: Akkumulatoren

Einsätze Size: Wettbewerbe: Statistik:

Mr. DD Junior

Lebensdaten im Team seit: Dezember 2004 aktiver Roboterfußball-Einsatz: April 2005 bis Juli 2005 Abmessungen Höhe: 37,5 cm Breite: 18,5 cm Masse: 1,4 kg Freiheitsgrade (DOFs) insgesamt: 21 Beine: 6 pro Bein Arme: 6 pro Arm Hals: 1

Sensoren Gelenkwinkelencoder: 21 Kameras: 1 (320x240 px resp. 160x120 px) weitere technische Daten Prozessor: Intel PXA 255, 400 MHz Betriebssystem: Windows Mobile 2003 SE Netzwerk: W-LAN, Bluetooth Energieversorgung: Akkumulatoren

Einsätze Size: Wettbewerbe: Statistik:

Mr. DD Junior 2

Lebensdaten im Team seit: März 2005 aktiver Roboterfußball-Einsatz: seit Juli 2005 Abmessungen Höhe: 37,5 cm Breite: 18,5 cm Masse: 2,0 kg Freiheitsgrade (DOFs) insgesamt: 22 Beine: 6 pro Bein Arme: 6 pro Arm Hals: 2

Sensoren Gelenkwinkelencoder: 22 Kameras: 1 (320x240 px resp. 160x120 px) weitere technische Daten Prozessor: Intel PXA 255, 400 MHz Betriebssystem:Windows Mobile 2003 SE Netzwerk: W-LAN, Bluetooth Energieversorgung: Akkumulatoren

Einsätze Size: Wettbewerbe: Statistik:

Mr. DD PMS

Lebensdaten im Team seit: Mai 2005 Abmessungen Höhe: 37,5 cm Breite: 18,5 cm Masse: 1,0 kg Freiheitsgrade (DOFs) insgesamt: 16 Beine: 6 pro Bein Arme: 1 pro Arm Hals: 2

Sensoren Kameras: 1 (320x240 px resp. 160x120 px) weitere technische Daten Prozessor: Intel PXA 255, 400 MHz Betriebssystem: Windows Mobile 2003 SE Netzwerk: W-LAN, Bluetooth Energieversorgung: Akkumulatoren

Einsätze Size: Wettbewerbe: Statistik:

Lara

eigene Homepage www.lara-robot.de Lebensdaten im Team seit: 2006 Abmessungen Höhe: 130 cm Masse: 6,5 kg Freiheitsgrade (DOFs) 34 küstliche Muskeln 2 Servomotoren im Hals

Sensoren Kameras: 1 lineare Positionsencoder in den Muskeln weitere Technische Daten Prozessor: Intel PXA 255, 512 MHz Betriebssystem: Windows Mobile 2003 SE Mikrocontroller: 5 Atmel ATMega32 Netzwerk: W-LAN, Bluetooth Energieversorgung: Akkumulatoren

Einsätze Size: Wettbewerbe: Statistik:

DD2007-Baureihe

Roboter Heiner, Lilly, Jan Lebensdaten im Team seit: Dezember 2004 aktiver Roboterfußball-Einsatz: seit April 2006 Abmessungen Höhe: 55 cm Masse: 3,3 kg Freiheitsgrade (DOFs) insgesamt: 21 Beine: 6 pro Bein Hüfte: 1 Arme: 3 pro Arm Hals: 2

Sensoren Kameras: 2 (160x120 px) Gelenkwinkelencoder: 21 Kreiselinstrument: 1 3-achsiges Beschleunigungssensor: 1 3-achsigen weitere technische Daten Hauptprozessor: AMD Geode LX800, 500 MHz Betriebssystem: Windows CE 5.0 Mikrocontroller: Renesas SH2/7145, 50 MHz Netzwerk: W-LAN, LAN Energieversorgung: Akkumulatoren

Einsätze Heiner Size: Wettbewerbe: Statistik: Einsätze Lilly Size: Wettbewerbe: Statistik: Einsätze Jan Size: Wettbewerbe: Statistik:

DD2008-Baureihe

Roboter Bruno, Isra Abmessungen Höhe: 57,5 cm Masse: 3,3 kg Freiheitsgrade (DOFs) insgesamt: 21 Beine: 6 pro Bein Hüfte: 1 Arme: 3 pro Arm Hals: 2

Sensoren Kameras: 1 (160x120 px) Gelenkwinkelencoder: 21 Kreiselinstrument: 1 3-achsiges Beschleunigungssensor: 1 3-achsigen weitere technische Daten Hauptprozessor: AMD Geode LX800, 500 MHz Betriebssystem: Linux Mikrocontroller: Renesas SH2/7211, 160 MHz Netzwerk: W-LAN, LAN Energieversorgung: Akkumulatoren

Einsätze Bruno Size: Wettbewerbe: Statistik: Einsätze Isra Size: Wettbewerbe: Statistik:

Spiele

(HZ = Halbzeit, VL = Verlängerung)

RoboCup GermanOpen 2005

Bei den GermanOpen nahmen nur "Mr. DD" und "Mr. DD Junior" am Elfmeterschießen teil.

RoboCup 2005

2 gegen 2

Spielplan

Size	Runde	Datum	Gegner	1. HZ	2. HZ	weiteres
KidSize	Vorrunde	15.07.	HIRO (Kanada)	0:0	0:0	mit Elfmeterschießen
KidSize	Vorrunde	15.07.	Sharif CEDRA (Iran) & KMUTT (Thailand)	0:0	0:0
KidSize	Viertelfinale	16.07.	Team Osaka (Japan)	3:0	5:0

Ergebnisse

• Viertelfinale erreicht
• Torverhältnis von 0:5 in 3 Spielen
• kein Sieg, 2 Unentschieden und 1 Niederlage

Elfmeterschießen

Spielplan

Size	Runde	Datum	Roboter	Gegner	Endstand	weiteres
KidSize	Vorrunde	13.07.	Mr. DD junior 2	Perisa B (Iran)	0:0
KidSize	Vorrunde	13.07.	Mr. DD junior 2	Team Haijeme (Japan)	0:2
MediumSize	Vorrunde	15.07.	Mr. DD	Aria (Iran)	-	aufgrund von Verletzungen konnte Mr. DD nicht antreten

Ergebnisse

• keine nächst höhere Runde erreicht
• 3 Spiele, kein Sieg, 1 Unentschieden, 1 Niederlage und 1 Mal musste technisch bedingt aufgegeben werden

Technical Challenges

Boch vor dem Beginn des "Technical Challenges" in der "MediumSize" fiel Mr. DD, der Kandidat für den hindernisparcour unerwartet aus.

Japan Open 2006

Elfmeterschießen

Die Darmstadt Dribblers erreichten nach einer 2:3 Niederlage gegen das Team Osaka (Japan) im Finale den 2. Platz.

weitere Preise

Die Darmstadt Dribblers wurde als "Best Humanoid Robot" ausgezeichnet.

RoboCup 2006

2 gegen 2

Spielplan

Runde	Gegner	Endstand	weiteres
Vorrunde	TH-MOS (Thailand)	3:1
Vorrunde	JEAP (Japan)	1:0
Vorrunde	TKU (Taiwan)	2:0	Gruppenerster, Einzug ins Viertelfinale
Viertelfinale	KMutt (Thailand)	3:1
Halbfinale	NimbRo (Deutschland)	2:6
Spiel um Platz 3	Toin Phoenix (Japan)	5:2

Ergebnisse

• 3. Platz
• Torverhältnis von 16:10 in 6 Spielen
• Gruppenerster in der Vorrunde
• Für diese Leistung erhielten die Darmstadt Dribblers 15 Punkte.

Elfmeterschießen

Spielplan

Runde	Gegner	Endstand	weiteres
Vorrunde	Pioneros Mexico (Mexiko)	0:0
Vorrunde	AkDong (Kanada)	4:0
Vorrunde	KMutt (Thailand)	2:1	Gruppenerster, Einzug ins Viertelfinale
Viertelfinale	JEAP (Japan)	2:0
Halbfinale	Team Osaka (Japan)	1:5
Spiel um Platz 3	KMutt (Thailand)	2:1

Ergebnisse

• 3. Platz von 16 teilnehmenden Mannschaften
• Torverhältnis von 11 zu 7 in 6 Spielen
• 4 Siege, 1 Unentschieden, 1 Niederlage
• Gruppenerster in der Vorrunde
• Für diese Leistung erhielten die Darmstadt Dribblers 15 Punkte.

Technical Challenges

Laufen über unebenes Gelände

Neben dem Team NimbRo bewältigte das Team Darmstadt Dribblers als einziges Team den Hindernisparcour. Jedoch gelang ihm dies in nur 8 Sekunden, NimbRo benötigte 74 Sekunden, für diese Leistung gab es 8 Punkte.

Doppelpass

In dieser Disziplin konnte das Team Darmstadt Dribblers nicht Punkten

im Slalom um drei Pfosten herum dribbeln

In dieser Disziplin konnte das Team Darmstadt Dribblers nicht Punkten

Ergebnis

Obwohl die Darmstadt Dribblers nur eine Disziplin erfolgreich bewältigte, reichten ihre 8 Punkte für den 2. Platz.

Gesamtergebnis

Insgesamt belegten die Darmstadt Dribblers mit 40 Punkten (2-gegen-2: 15 Punkte, Elfmeterschießen: 15 Punkte, Technical Challenges: 8 Punkte) hinter dem Team Osaka und NimbRo aus Deutschland den 3. Platz beim Robocup 2006.

RoboCup 2007

2 gegen 2

Spielplan

Runde	Datum	Gegner	1. HZ	2. HZ	1. VL	2. VL	weiteres
Vorrunde	03.07.	CIT Brains (Japan)	1:0	1:1
Vorrunde	04.07.	GeNUS (Singapur)	5:0	10:0
Vorrunde	04.07.	Pioneeros Mexico (Mexiko)	4:0	10:0			eigentlich 11:0, doch der Schiedsrichter verzählte sich
Vorrunde	05.07.	Team Osaka (Japan)	0:3	2:7			Gruppenzweiter
Viertelfinale	07.07.	NimbRo (Deutschland)	4:2	5:5	6:6	6:8

Ergebnisse

• Viertelfinale erreicht
• Torverhältnis von 29:16 in 5 Spielen
• 2 Siege, 1 Unentschieden, 2 Niederlagen
• Gruppenzweiter in der Vorrunde

Technical Challenges

Laufen über unebenens Gelände

Aufgrund eines auftretenden Fehlers, der erst nach dem Hindernislauf behoben werden konnte, läuft der Roboter immer wieder in die Hindernisse und erreicht so das Ziel nicht.

Doppelpass

Statt den geplanten 5 Doppelpässen klappen nur 2.

Ball im Slalom dribbeln

Trotz dem Auftreten einiger Probleme, können die Darmstadt Dribblers 3 von 5 Wertungen erreichen

Ergebnis

Mit 8,2 Punkten belegen die Darmstadt Dribblers den 4. Platz bei den Technical Challenges, 0,2 Punkte hinter dem Dritt- und 0,8 Punkte hinter dem Zweitplatzierten. An dieser Disziplin nahmen insgesamt 22 Teams teil.

RoboCup GermanOpen 2008

3 gegen 3

Spielplan

Runde	Datum	Gegner	1. HZ	2. HZ	weiteres
Vorrunde	23.04.	UChile Roadrunners	3:0	4:1
Vorrunde	23.04.	Brainstormers Twobots (Deutschland)	10:0		Gegener konnte nicht antreten, Gruppenerster, direkter Einzug ins HF
Halbfinale	24.04.	FUmanoid (Deutschland)	0:0	0:2	Torwart konnte nicht eingesetzt werden, weiterer Roboter fiel aus, "Lilly" verlor eine Hüftschraube auf dem Spielfeld
Spiel um Paltz 3	25.04.	B-Human (Deutschland)	0:0	2:0

Ergebnisse

• 3. Platz erreicht
• Torverhältnis von 6:3 in 4 Spielen
• 3 Siege, kein Unentschieden und 1 Niederlage
• Qualifizierung als Halbfinalist direkt nach der Vorrunde

Technical Challenges

Die "Technical Challenges" fanden für die Darmstadt Dribblers am 24. April statt.

Hindernislauf

Der Hindernislauf konnte erfolgreich beendet werden

Doppelpass und Slalom-Challenge

Aus technischen Gründen ließen sich die Roboter nicht starten, so dass keine der beiden Aufgaben bewältigt werden konnte

Gesamt

Insgesamt konnte trotz der 2 nicht erledigten Aufgaben ein zweiter Platz in den Technical Challenges erreicht werden.

RoboCup 2008

3 gegen 3

Spielplan

Testspiele:

Runde	Datum	Gegner	Endstand
Testspiel	15.07.	CIT Brains (Japan)	6:0
Testspiel	15.07.	B-Human (Deutschland)	Sieg

Turnier-Spiele

Runde	Datum	Gegner	1. HZ	2. HZ	weiteres
1. Vorrunde	16.07.	Tsinghua Hephaestos (China)	6:0	10:0	Gruppe D
1. Vorrunde	16.07.	Team Spirit (Korea)		5:0	Vorzeitiger Einzug in die 2 Vorrunde
2. Vorrunde	17.07.	Team Osaka (Japan)		3:6	Gruppe L
2. Vorrunde	17.07.	UChile Roadrunners		6:0
Viertelfinale	17.07.	ZJUDancer (China)		10:0
Viertelfinale	19.07.	NimbRo (Deutschland)	2:3	2:5

Ergebnisse

• Viertelfinale erreicht
• Torverhältnis von 36:11 in 6 Spielen
• 4 Siege, kein Unentschieden, 2 Niederlagen
• Vorzeitiger Einzug in die 2. Vorrunde

Technical Challenges

Bei den Technical Challenges konnte ein 2. Platz erzielt werden.

Weblinks

• Homepage der Darmstadt Dribblers