Diskussion:LQ-Regler

Definitheit der Matrizen Q und R

Im Artikel steht, Q müsse postiv definit und R positiv semidefinit sein. Ist es nicht genau umgekehrt? Wenn R Eigenwerte gleich null erhält, könnte dies zu unendlich hohen Inputs führen. Andererseits kann es je nach System frei wählbare Zustände geben, die in der Q-Matrix nicht penalisiert werden müssen und somit die entsprechenden Elemente auf null gesetzt werden können. Ein Beispiel für ein solches System wäre ein Wagen mit einem Stab, wobei der Wagen versuchen muss, den Stab senkrecht nach oben zu halten. Die Position des Wagens ist ein Zustand des Systems, für die Kontrolle aber unerheblich. Das entsprechende Diagonalelement der Q-Matrix könnte dort auf null gesetzt werden.--178.193.131.210 12:11, 26. Apr. 2019 (CEST)