Diskussion:Robuste Regelung

Einleitung zum 1ten

Hallo, ich bin mit dem genannten Artikel aus folgenden Punkten nicht glücklich.

• "besonderen Wert auf dynamische Stabilität legt"; was ist dynamische Stabilität?
• "also auf ein sanftes Einschwingen nach Sollwert-Sprüngen"; ich glaube es ist zutreffend, das ein robuster Regler die Sache etwas ruhiger angehen läßt, aber ich glaube es ist nicht Entwurfsziel sondern -folge.
• "äußeren Störeinflüssen"; meinst Du damit ganz normale Störgrößen? Wenn ja, dann ist Unempflindlichkeit gegen diese kein Alleinstellungsmerkmal von robusten Reglern.
• "Mittel zur Erlangung von Robustheit sind Vorsteuerung"; Vorsteuerung hilft meines Erachtens nicht bei Robustheitsanforderungen. Im Gegenteil, gerade Parameterfehler reduzieren ihre Wirksamkeit.

Ich würde daher vielleicht so schreiben:

Eine Robuste Regelung bezeichnet einen Regler, der in Entwurf und Parameter-Auslegung besonderen Wert auf Unempfindlichkeit (Robustheit) gegenüber sich änderndem oder nur ungenau bekanntem Streckenverhalten.

Wie's danach weiter geht, muss man sehen. -- Hfst 20:56, 4. Apr. 2009 (CEST)

• was ist dynamische Stabilität? ganz blöd gesagt Sicherheit gegenüber dynamischer Instabilität oder zu starkem Überschwingen beim Einregeln. Was Vernünftiges zu dynamischen Stabilitätskriterien habe ich nicht gefunden. Vielleicht könnte man Nyquist-Diagramm oder Pol-Nullstellen-Diagramm verlinken.
• ich glaube es ist zutreffend, das ein robuster Regler die Sache etwas ruhiger angehen läßt. Mit dem sanften Einschwingen ist kein langsames Einregeln sonder die Vermeidung größeren Überschwingens gemeint. Kann man vielleicht besser formulieren.
• äußeren Störeinflüssen: Alleinstellungsmerkmal wäre ein zu erwartender erheblicher Einfluss der Störgrößen oder/und große zu erwartende Schäden infolge einer instabil werdenden Regelung (oder zu starkem Überschwingens). Robustheit und damit die Anforderung, Robustheitsbetrachtungen bei Reglerentwurf und -auslegung einzubeziehen, sind natürlich Ansprüche an jede Regelung.
• Vorsteuerung hilft meines Erachtens nicht bei Robustheitsanforderungen Vorsteuerung ist ein Mittel, die Nebenwirkung einer robusten Auslegung des eigentlichen Reglers zu mindern, also trotzdem ein akzeptables Einregeln zu erreichen, und somit ein wichtiges Element zur Erlangung von Robustheit.

In leichter Abwandlung wäre mein Vorschlag für den Einleitungssatz:

"Eine Robuste Regelung bezeichnet einen Regler, der in Entwurf und Parameter-Auslegung besonderen Wert auf Unempfindlichkeit (Robustheit) gegenüber variierendem oder nur ungenau bekanntem Streckenverhalten."

evtl. könnte man den Artikel auch nach Robustheit (Regelungstechnik) o.ä. verschieben.

--Käptn Weltall 05:56, 5. Apr. 2009 (CEST)

Gegen "variierendem" statt "sich ändernden" habe ich nichts, allerdings sehe ich auch nicht, was daran besser ist. Seis's drum.

Was meinen Vorschlag angeht, so muss ich feststellen, dass ich den Begriff Empfindlichkeit bzw. Unempfindlichkeit vermeiden will. Grund hierfür ist . Dort wird einerseits darauf hingewiesen, dass die Meinungen über die Bedeutung des Begriffes "Empfindlichkeit" auseinandergehen. Föllinger selber fast "Unempfindlichkeit" als ein Spezialfall von Robustheit auf.

Damit würde ich schreiben:

Eine Robuste Regelung bezeichnet einen festen Regler, bei dem in Entwurf und Parameter-Auslegung besonderen Wert darauf gelegt wird, dass er trotz variierendem oder nur ungenau bekanntem Streckenverhalten gewünschte Eigenschaften annimmt. Unter "festen Regler" wird dabei ein Regler verstanden, dessen Struktur und Parameter von der Zeit und den Parametern unabhängig ist. Es wird vorrausgesetzt, dass die Grenzen innerhalb derer die Parameter schwanken können bekannt sind. "Gewünschte Eigenschaften" können dabei Anforderung an die Einschwingzeit, höhe des Überschwingens oder auch Pollage sein. Die gewünschten Eigenschaften können dabei vom den jeweils vorliegenden Parametern abhängen..

In einem Abschnitt Literatur sollte dann auf jeden Fall

J. Ackermann: Robuste Regelung. Springer-Verlag, 1993. 

genannt werden.

Falls Du mit der obigen Formulierung leben kannst, dann gib mir ein Zeichen, dann würde ich den Artikel entsprechend neu schreiben. Oder Du machst es.

Noch zu Deinen Erläuterungen nur soviel

Ich glaube (ich bin kein Fachmann für robuste Regler), dass die Eigenschaften "dynamische Stabilität", "sanftes Einschwingen" Folgen aber nicht Ziel des Robustheitsentwurfs sind. Gleiches gilt für die Vorsteuerung. Daher sollten wir diese Begriffe nicht in Zentrum setzen, weswegen ich sie bei dem aktullem Artikelumfang weglassen will.

Was das Lemma angeht, würde ich bei Robuste Regelung bleiben und in weiteren Abschnitten darauf eingehen, wie man nun robuste Regler entwirft. Wenn man das mal hat, dann kann man über eine Aufteilung nachdenken.

-- Hfst 21:42, 5. Apr. 2009 (CEST)

--Hfst 09:53, 7. Apr. 2009 (CEST)

So, jetzt habe ich in mal umgearbeitet. Das ist ein Stück weit Theoriefindung, denn nicht mal der Ackermann findet in seinem gut 400 Seiten dickem Buch Platz für eine Definition. Trotzdem: gemeinsamer Nenner von Ackermann, Föllinger und Lunze ist:

• Fester Regler (obwohl Ackermann im Abschnitt 2.6 unter der Überschrift "Regler mit Verstärkungsanpassung" etwas macht, was ich als gesteuerte Adaption bezeichnen würde. Aber das ist eine Ausnahme.
• Abweichung der Strecke von einem Nominalverhalten in vorgegebenen Grenzen
• Gewünschte Eigenschaften (natürlich vorallem Stabilität) heisst nicht unbedingt, dass die Eigenschaften für jeden Arbeitspunkt gleich sind. Stichwort $\Gamma$-Stabilität, bei der die Pole des Regelkreises beliebig innerhalb eines Bereiches liegen dürfen.

--Hfst 23:04, 7. Mai 2009 (CEST)

Kategorie

Was ist an [[Kategorie:Steuerungs- und Regelungstechnik|!Robuste Regelung]] falsch?--Hfst 21:07, 1. Aug. 2009 (CEST)

Naja das Ausrufezeichen wird nur für grundlegende besondere Artikel verwendet, also z.B. Steuerungstechnik, Regelungstechnik. Die Kategorie:Steuerungs- und Regelungstechnik ist außerdem als Oberkategorie gedacht (da sie sehr unübersichtlich wäre wenn man in dieser Kategorie theoretische (zur Reglerentwicklung) und technische Punkte mixen würde. Hast du dir die Kategorie Beschreibung durchgelesen?--Ma-Lik ? +/- 21:23, 1. Aug. 2009 (CEST)

Die Kategorie stammt nicht von mir. Ich hatte mir erhofft, durch die Antwort ein besseres Verständnis für die Kategoriengeschichte zu finden. "Regelungstheorie" ist sicher nicht falsch und besser als "Steuerungs- und Regelungstechnik".--Hfst 22:47, 1. Aug. 2009 (CEST)

Also ich hatte den Bereich Regelungstechnik damals so strukturiert (vorher war alles in einer Kategorie und die Grundstruktur ist unter Kategorie:Steuerungs- und Regelungstechnik beschrieben), also falls du Fragen dazu hast...--Ma-Lik ? +/- 11:28, 2. Aug. 2009 (CEST)