Cieslarová, die für den Klub TJ TŽ Třinec in ihrer Heimatstadt Třinec im Osten Tschechiens lief, startete 1989 in Schweden als amtierende Vizeeuropameisterin bei den Junioren bei ihren ersten Weltmeisterschaften. Im Einzel belegte sie den 17. Rang, während sie mit Petra Wágnerová, Ada Kuchařová und Jana Galíková in der tschechoslowakischen Staffel den zweiten Rang hinter der Mannschaft Schwedens belegte. Bei den Heim-Weltmeisterschaften 1991 in Mariánské Lázně gewann Cieslarová die Goldmedaille auf dem neu eingeführten Kurzdistanzwettbewerb. Auf der Langdistanz verpasste sie eine Medaille knapp, mit der tschechoslowakischen Mannschaft gewann sie Bronze. Die Weltcupsaison 1992 beendete sie auf dem zweiten Platz. 1993 und 1995 war sie Teil der tschechischen Staffel, die bei beiden Weltmeisterschaften Bronze gewann.
Bei nationalen Meisterschaften gewann sie über 40 Titel. Sie startete auch bei den Ski-Orientierungslauf-Weltmeisterschaften 1994 und belegte dabei in beiden Einzelrennen den zwölften Platz sowie Platz sechs mit der Staffel.