Die älteste Kirche in Oirschot ist die Mariakerk, die Pfarr- und Stiftskirche war. 1268 wurde mit dem Bau einer zweiten Kirche am Ort begonnen, dem Vorgängerbau der heutigen Petruskerk. Nach deren Fertigstellung zog das Kanonikerstift hierhin um. Die Kirche brannte 1462 ab. In der Folge wurde die heutige Petruskerk als dreischiffige Kreuzbasilika mit Chorumgang und Strahlkapellen im Stil der Kempener Gotik. Sehr charakteristisch an dem Bau sind die abwechselnden Lagen von Backstein und Tuffstein (im 19. Jahrhundert durch Naturstein ersetzt). 1515 wurden die Bauarbeiten abgeschlossen. 1627 wurde der Turmhelm durch Blitzeinschlag zerstört, seitdem ist der Kirchturm stumpf. Von 1648 bis 1799 war die Kirche in protestantischen Händen. Im 19. Jahrhundert wurde die Kirche restauriert. Gleichwohl stürzte der Kirchturm 1904 teilweise ein. 1944 erlitt die Kirche durch alliierten Beschuss schwere Schäden. Der Wiederaufbau erfolgte von 1945 bis 1952. 2013 erhielt sie durch Papst Benedikt XVI. den Titel einer Basilica minor.[1]
Die Orgel wurde 1842 von dem Orgelbauer Franciscus Cornelius Smits (Reek) für die St. Pieters-Kirche (Hertogenbosch) gebaut, und 1846/1847 in der Petruskerk aufgestellt. Es hat heute 45 Register auf drei Manualen und Pedal.[2]